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应用范围： |
- 航空的引导、导航和控制
- 地图绘制和地理勘探
- 船舶姿态的动态测量
- 天线稳定平台
- 车辆自动控制
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特点： |
- 导航状态估计：由特有的导航状态解算算法，用卡尔曼滤波器得到最优的状态估计和偏差估计。
- 封装设计：定向定位仪的密封保护使它可以用于常见的恶劣环境，如：飞机，建筑物，海船和矿井等。测量单元经过测试，适用于MIL-STD-810F标准，即：低压、太阳辐射、下雨、潮湿、盐碱雾和沙尘。
- 测向输出无需静态初始化，可动态解算。
- 可靠的精度：航向精度达到0.2度/米基线，姿态精度（俯仰角/横滚角）达到0.4度/米基线。
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| 系统可扩展性 |
- 定向定位仪可以结合地面基站差分信号构成差分GPS系统， 进一步提高解算精度。
- 定向定位仪可以与惯导IMU系统结合构成组合导航系统， 提供飞行姿态信息， 提高输出采样率并提高解算精度。
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数据格式：
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字节 |
类型 |
定义 |
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0 |
Unsigned char |
字头，0xAA |
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1 |
Unsigned char |
导航模式 |
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2~5 |
Unsigned long |
GPS时间 |
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6~7 |
Unsigned short |
基线长度 |
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8~9 |
short |
航向角 |
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10~11 |
short |
俯仰角 |
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12~13 |
short |
横滚角 |
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14~15 |
Unsigned short |
航向角标准方差 |
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16~17 |
Unsigned short |
俯仰角标准方差 |
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18~19 |
Unsigned short |
横滚角标准方差 |
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20~23 |
long |
纬度 |
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24~27 |
long |
经度 |
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28~31 |
long |
高度 |
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32~33 |
Unsigned short |
纬度标准方差 |
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34~35 |
Unsigned short |
经度标准方差 |
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36~37 |
Unsigned short |
高度标准方差 |
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38~41 |
long |
北向速度 |
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42~45 |
long |
东向速度 |
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46~49 |
long |
向上速度 |
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50~51 |
Unsigned short |
北向速度标准方差 |
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52~53 |
Unsigned short |
东向速度标准方差 |
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54~55 |
Unsigned short |
向上速度标准方差 |
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56~57 |
Unsigned short |
校验和 |
性能指标：
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物理特性 |
尺寸 |
145mm×130mm×100mm |
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重量 |
2 kg (不含GPS天线) |
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电源 |
12~30 VDC |
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工作性能 |
实时航向角精度 |
0.25°/L (RMS)
(L为基线长度) |
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实时姿态精度 |
0.5°/L(RMS)
(L为基线长度) |
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位置精度
(差分/非差分GPS) |
0.2 m/1.0 m (RMS)
(L1 单频) |
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角度分辨率 |
0.1° RMS
(俯仰、横滚) |
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角度精度 |
25°/s RMS
(俯仰、横滚) |
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水平速度 |
0.03 m/s RMS |
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垂直速度 |
0.05 m/s RMS |
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冷启
(无最近星历和大概位置) |
<120 s |
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热启
(最近星历和大概位置) |
<45 s |
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重新捕获 |
<1.5 s |
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测量范围 |
速度限制 |
515 m/s |
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海拔高度限制 |
18288 m |
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输出速率 |
20 Hz |
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可靠性（预期） |
10 Kh MTBF |
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使用环境 |
温度 |
-40~+80 ℃ |
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振动 |
4 g（保持跟踪） |
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冲击 |
10 g, 11 ms |
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速度和海拔受GPS出口限制。 | |
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