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XW ADU601姿态定位定向仪采用当今最先进的卫星导航定位技术、惯性测量技术、载波相位测量技术、DSP嵌入式设计技术，克服了单一器件的不足，使产品的适用性更强、测量精度更高、动态性能更好、可靠性更高。当GPS 定位后，通过载波相位测量软件，快速解算出两个GPS天线连线与北向的夹角，并通过IMU的惯性测量数据，算出载体的倾斜与俯仰角，同时用陀螺数据对测量的方位和姿态进行保持，以使测量更稳定；当陀螺保持精度达不到测量精度要求时，通过再次使用GPS测量数据对陀螺进行校准，如果GPS不定位，或没有数据输出，则使用电子罗盘的方位数据进行补偿。这样，充分使用了GPS卫星定位的高精度和电子罗盘的自主性以及陀螺、加表的动态稳定性，使系统不仅可用于一般的海上、陆地载体，还可以用于空中载体，不仅可以静态使用还能满足高动态需求，致使GPS不定位也能有稳定可靠的数据。
主要功能
- 定位：通过GPS输出定位数据，当GPS信号被遮挡或不定位时，使用陀螺、加表和电子方位罗盘实现定位补偿。
- 定向：以双GPS载波测量技术和电子罗盘补偿技术相结合，并用陀螺进行动态保持，实现静/动态条件下的航向指示，并保障航向的精度和可靠性。
- 测速：通过GPS和惯性测量参数实现速度的准确测量，系统无需连接外部传感器。
- 测姿：通过3个加速度计实现姿态的输出，并通过陀螺进行保持。
硬件器件技术指标
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指标 |
参数 |
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硬件特性 |
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接口特性 |
标准RS-232C或422/485接口；输出波特率：9600-115200波特 |
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DSP处理器 |
DSP 主频150MHZ，Flash 1MB， RAM 4MB |
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GPS接收机 |
1HZ载波输出，1PPS输出 |
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GPS天线 |
跟踪速度>200m/s |
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电子罗盘精度 |
无外界磁场干扰状态下精度优于±0.5度 |
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MEMS陀螺 |
漂移0.05度/秒 |
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MEMS加速度计 |
0.2mg |
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软件特性 |
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航向精度 |
GPS基线大于等于6米，GPS定位有效时，航向精度优于0.05度。
GPS信号中断2分钟航向保持精误差<±0.2（1δ,全姿态）;无GPS时，航向精度2度。 |
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姿态精度 |
直线水平运动精度优于0.1o
常规运行精度优于0.1o(俯仰和横滚角小于45o)
复杂运行精度优于1o(俯仰和横滚角小于75o) |
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位置 |
6米(gps on)；500米(GPS OFF后，直线运行) |
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速度 |
0.4米/秒 |
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