3DM-GX1 3DM-GX3-25 3DM-GX3-45-CK365测控网

3DM-GX1陀螺仪 3MD-GX3-25 3DM-GX3-45
　　用于无人机的3DM-GX1（TM）全温度补偿陀螺增强定向传感器现已上市。3DM-GX1组合了来自3个角速度陀螺及其3个正交直流加速度计和3个正交磁强计的输出信号。嵌入式微处理器含有独特的可编程补偿滤波算法，混合传感器的动、静态输出，提供在动、静态条件下稳定的俯仰、滚转和偏航测量值。3DM-GX1能够在3轴全360°角运动范围内工作，提供混合、四元数和欧拉角格式的定向。数字串行输出还能够以高达350赫兹的更新速率提供来自全部正交传感器的经过温度补偿和修正的数据。输出模式和软件滤波器是用户可编程的。编程参数和修正数据存储在非易失存储器中。
　　3DM-GX1的典型应用包括无人机导航和控制、平台稳定、机器人技术、动态天线指向和生物医学研究。
　　
　　应用领域
　　●无人航空器及水下车辆的导航，姿态测量
　　●各种跟踪和稳定系统。
　　●车辆的导航与控制
　　●与GPS结合
　　●姿态参考
　　●船舶姿态的动态测量
　　●机器人应用
　　●机器及制造业
　　
　　参数
　　方向量程 360度，任意轴
　　传感器量程陀螺：＋／-300deg／s；
　　加速度：＋／-5 G‘s；
　　磁场：＋／-1.2 Gauss FS
　　A／D分辨率：16 bits
　　加速度线性度：0.2％
　　加速度零偏稳定性＊0.010G’s
　　陀螺线性度：0.2％
　　陀螺零偏稳定性＊0.7degrees／sec
　　磁强计线性度：0.4％
　　磁强计零偏稳定性＊0.010Gauss
　　方向分辨率＜0.1 deg
　　重复性：0.20deg
　　精度：＋／-0.5deg（静态），＋／-2deg（动态）
　　输出格式：Euler，Quaternon，Matrx
　　串口数字输出：RS-232和 RS-485（通过软件可选）
　　模拟输出（可选）：0-5 V（pitch＋／-90，roll＋／-180，yaw 360 deg.）
　　带宽三个角度值（yaw，pitch，roll）：100Hz；
　　九个传感器值：350Hz
　　串口数据速率：19.2／38.4／115.2Kb，软件可编
　　供应电压：5.2V（最小）﹏12V（最大）。
　　供应电流：65mA
　　操作温度：-40 to＋70℃（带外壳封装）；　　-40 to＋85℃（不带外壳）
　　尺寸（带外壳封装）：25x 64 x 90 mm；
　　重量：74 g.（带外壳封装），30 g.（不带外壳）
　　冲击：1000 G‘s（非工作状态）；500 G’s（工作状态）

3DM-GX3-25^TM AHRS       它是目前体积最小，重量最轻，最省电的微型航向参考系统。     3DM-GX3-25^TM AHRS是一款高性能的微型姿态航向参考系统，它联合采用了12个传感器－三向加速度计，内置三个温度传感器的陀螺仪和磁力计，以及运算高级传感融合算法的内嵌微处理器来提供静态和动态定向和惯性测量。           通过30KHz的采样率，数字过滤，和以1 KHz的速率进行圆锥积分和划船效应补偿积分，并输出deltaAngle和deltaVelocity，使系统在振动下有更佳的性能。高达1 KHz的可调节的输出速率使得3DM-GX3-25^TM AHRS成为目前最快的航向参考系统之一。     每个3DM-GX3-25^TM AHRS都经过独立标定来补偿陀螺仪重力灵敏度和传感器的不对准。对所有九个传感器进行的偏差和灵敏度温度补偿保证了传感器在整个工作范围内的性能。一个新的安装系统提供了传感器的高精度对准。3DM-GX3-25^TM AHRS安装了一些程序，使用户能在合适的时候进行硬铁场和软铁场校准。可以使用USB 2.0、RS232和TTL串口。     低成本的评估工具为工程师们提供了开发和测试应用的经济的解决方法，非常有竞争力的OEM折扣使得3DM-GX3-25^TM AHRS成为低成本和高性能要求的首选方案。      特点和优势：
1.目前市场上最小和最轻的姿态航向参考系统，重量仅18克。
2.在整个工作范围内（从-40°C 到 75°C）都有温度补偿。
3.对传感器未对准、陀螺仪G-灵敏度和陀螺仪比例系数非线性进行了标定。
4.由于传感器在30 kHz的条件下采样，经数字过滤并转换为物理量，提高了振动情况下的导航性能；并以1 kHz的速率进行圆锥积分和划船效应补偿积分。
5.可以通过RS-232、USB 2.0 和 TTL串口通讯。
6.用户可调节数据速率，从1 到 1000 Hz。
7.输出欧拉角，旋转矩阵，deltaAngle，deltaVelocity，加速度，角速度和磁场。 3DM-GX3-25^TM AHRS解决了许多应用方面的测量问题，包括：
- 无人驾驶的机车导航
- 平台稳定
- 生物力学
- 可佩戴的惯性追踪
- 钻孔测量
- 姿态定位
- 运动性能的提高 技术参数： 定向范围                  绕全部轴360°
加速度计量程             标准：± 5 g
                            可选 ± 2 g, ± 18 g,  ± 50 g
加速度计误差稳定性     对于 ± 5 g：± 0.005 g
                             对于 ± 2 g：± 0.003 g
                             对于 ± 18 g ：± 0.010 g
                             对于 ± 50 g ：± 0.050 g
加速度计非线性          0.2%
陀螺仪量程              标准：± 300°/秒, 可选± 1200°/秒, ± 600°/秒, ±
                        150°/秒, ± 75°/秒
陀螺仪误差稳定性       对于 ± 300°/秒：± 0.2°/秒
陀螺仪非线性            0.2%
磁力计量程              ± 2.5 高斯
磁力计非线性            0.4%
磁力计误差稳定性        0.01高斯
A/D分辨率               16 位 (SAR)
定向精度                对于静态试验条件：通常为± 0.5°
                         对于动态（循环）试验以及对任意定向角度：通常为± 2.0°
定向分辨率              <0.1°
重复性                  0.2°
输出模式               加速度，角速度，磁场
                         deltaAngle和deltaVelocity
                        欧拉角度
                        旋转矩阵
接口选择               标准: USB 2.0 或 RS232
                        OEM: USB 2.0 / TTL串口 (3.3V)
数据速率               1到 1000 Hz
过滤                    以30 kHz速率采样, 数字过滤(可调节)，转化为物理量，以1KHz速率进行圆锥积分和效应补偿积分
波特率                 115200 到 921,600
供电电压               标准: 4.4 到 6V（在有限温度范围内最大达15V）
                        OEM:  3.2 到 5.5V
电源                    80 mA @ 5 v，使用USB接口
连接                   micro-DB9,
                        OEM: Samtec FTSH-105-01-F-D-K
工作温度                -40 到 +75°C  (更高的工作温度请咨询厂家)
尺寸                    44 mm x 25 mm x 11 mm 不包括安装板，安装板宽度为 37 mm
                        OEM: 38 mm x 24 mm  x 12 mm
重量                    带RS-232和 USB：18 克,  OEM：11.5 克

北京久久凯旋航测科技有限公司面向航空、航天、航海、军队研究所、军工院校以及国防建设相关单位主要供应各种陀螺仪、无人飞机（带航拍）、自动驾驶仪、大气数据综合测试仪、寻北仪，GPS测向，磁罗盘，加速度计，倾角传感器，GPS，组合惯导系统，原子钟，GPS组合频率标准，压力传感器，位移传感器 IMU AHRS INS/GPS 等，
主要产品与技术服务：
UAV飞控产品：MP2128g MP2028g MP2128heli
GPS/INS组合导航：CROSSBOW NAV440CA SPAN-CPT FSAS SPAN 法国PHINS，OCTANS MTI-G
姿态方位参考系统（AHRS） 3DM-GX1 AHRS440 AHRS500 Innalabs AHRS、miniAHRS KX-AHRS LANDMARK AHRS10 AHRS20 AHRS30 MTI
垂直陀螺 VG：CROSSBOW VG400CD，VG700CB，VG700AB,VG440,VGS440
惯性测量单元 IMU ：CROSSBOW IMU300CC,IMU440CD,IMU700CD,IMU440 Landmark IMU10 IMU20 IMU30 ADIS16355 ADIS16365
GPS测向：双天线GPS测向系统 KX-COMPASS SDI-COMPASS JNSGRYO-2T JNSGRYO-4T
惯性测向：寻北仪 INS/GPS 陀螺仪光纤陀螺机械陀螺微机械陀螺仪
高端GPS板卡：NOVATEL OEMV-1 OEMV-2 OEMV-3，高精度GPS接收机、接收板 DL-4 Series接收机 JAVAD JNS100 JNS100-GG JAVAD JNSGYRO-2T，JAVAD JNSGYRO-4T
高精度GPS接收机：双系统GPS+GLONASS 接收机 LEXON-112T LEXON-116T PROPARK-V3 FLEXPAK
低端GPS板卡：GARMIN15L GARMIN15H GARMIN25L JIUPITER 美国Motorola M12M SUPERSTARII GPS手持导航仪 GPS车载导航仪

GPS天线：GPS单频地面天线GPS701GG GPS702GG GPS单频航空天线S67-1575-39 双频GPS动态航空双系统航空天线双系统地面天线线S67-1575-38 GPS海用天线车载GPS天线

GPS电台：PDL35W PDL2W

GPS时间同步：PCI对时卡 GPS对时接收机 GPS校频机高精度GPS锁铷原子钟

光纤陀螺仪：KVH DSP3000 俄罗斯fizoptika公司VG系列：VG095M（原VG941-3AM）、VG091A（原VG941-3AS）、VG941-3A(B)、VG941-3MD、VG910(D)、VG035、VG951(D)、VG991(D)、VG949P、VG071P
微机械陀螺：BEI GYROCHIPⅡ（QRS14）、HORIZON、LCG50 CRG20-02 CRS03 CRS05 CRS07 CVG120

电子罗盘：PNI TCM2.5 TCM5 TCM3 KVH C100,HMR3000,HMR3300，HMR2300 HMR2300R

倾角传感器：CROSSBOW CXTA01，CXTA02，CXTLA01，CXTLA02 LCF100，LCF160，LCF165，LCF2000，LCF3000，LCI360，LSOC-P HLPLANAR系列：电流输出双轴倾角仪：NS-15/V2I、NS-45/V2I
数字输出双轴倾角仪：NS-5/P2、NS-15/P2、NS-45/P2
数字&电流输出单轴倾角仪：NS-5/PI、NS-15/PI、NS-45/PI
数字&电压输出单轴倾角仪：NS-5/P、NS-15/P、NS-45/P
电压输出单轴倾角仪：NS-5/V、NS-15/V、NS-45/V
电流输出单轴倾角仪：NS-5/VI、NS-45/VI
电压输出双轴倾角仪：NS-5/V2、NS-15/V2、NS-45/V2
板载式倾角传感器：NS-5/E2，NS-10/E2，NS-15/E2，NS-25/E2，NS-45/E2，NS-10/PL2， NS-15/PL2
The new inclinometer D-Series: NS-5/DMG2-U NS-15/DMG2-U NS-30/DMG2-U
Shaevitz系列：Accustar,AccuStar II,Anglestar,Accuswtich倾角开关
加速度计
美国ICSensors:Model 4000,4600,4610,4630,1201F,62&64等
美国SILICON DESIGNS:
model 1010/1210/1221/2410/2422/2210/2012/2010/2220/2430/2422/2420/3310/3320
MS8000系列加速度计
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Inertial Explorer 后处理软件

　　Inertial Explorer (GPSIMU) 后处理软件的目标用户为希望使用GrafNav （包含于Waypoint Inertial Explore ）融合来自6自由度IMU 传感器的变率数据与GPS 信息的顾客 .Waypoint Inertial Explorer 设计为利用从各种类型的IMU —— 包括从高精度的导航级产品到便宜的MEMS（Micro Electro-Mechanical Systems）传感器 —— 得到的捷联加速度计信息(Dn) 与角速度(Dq) 信息产生高更新率的坐标与姿态信息。
　　该GPS/IMU 处理软件早期版本实现了GPS与惯性数据的松耦合。用户必须在与处理原始IMU Δν与Δθ数据不同的过程中收集处理 GPS数据。用户必须在数据采集处理时将惯性观测量的时统同步于GPS 时系。NovAtel 的SPAN 技术提供了这项功能。Waypoint Inertial Explorer 中的GPS 模块必须先运行以便处理与在标准的Waypoint GrafNav fwd/rev/cmb 文件中存储最佳的位置、速度与质量信息。接下来，调用Inertial Explorer 的IMU 模块进行对齐、自动整理观测量与滤波。GPS坐标与速度更新通过时间匹配和内插离GPS观测历元最近的惯性更新数据实现。同时在滤波过程中进行传感器偏移校准。
　　Waypoint Inertial Explorer 在用户熟悉的Waypoint GrafNav 环境中运行并且使用相同的表示工具。这使得Waypoint Inertial Explorer具备GrafNav的全部相同功能。
　　Waypoint Inertial Explorer 主要针对希望 OEM 自己的 GPS/inertial 硬件平台而在产品级别的软件环境里处理相应数据的用户，并非设计来取代现有的精细的商业级的GPS/Inertial 系统。
• 15 态 IMU 卡尔曼滤波器解算位置、速度、姿态、加速度计偏移和陀螺漂移（各3 态）
• 支持多种 IMU 数据输入格式
• 除了 NovAtel 的 SPAN 技术，另外支持 Litton LN200, Honeywell HG1700 和 MotionPak , 惯性研究 DMARS/ISIS, Tamagawa TA7544, 和 iMAR FMS/FSAS/RQH
• 支持多种容错模式，用户可以修改或创建自己的模式
• 前向和后向 IMU 处理 . 图示姿态值差别。
• 处理速度快
• 可以通过静态 - 粗略 + 精密、仅静态 + 粗略或动态方式对齐。也可以用已知的姿态值对齐。
• 支持非水平性 IMU 平台
• 精密控制 GPS 更新，包括：协方差系数和质量 / 固定解状态容限
• 全部集成于 GrafNav 环境
• 丰富的 IMU 图形功能，包括图示：
• 姿态值数据包括：横滚、俯仰、航向与 GPS 地速
• 姿态前向解算与后向解算的差别（见图 1 ）
• 姿态估计精度
• 陀螺漂移速率及其估计精度
• 加速度计偏移及其估计精度
• 减去漂移值的姿态更新数据
• 消除偏移的加速度数据
• GPS/IMU 预滤波位置速度残差 ( 见图 2)
• GPS 地速与 IMU 航向之间的差值
• 应用高频率的 IMU 处理输出可以精密内插事件标记
• 可以按照用户定义的间隔定义导出轨迹。应用高频率输出在需要时可以内插

图 1 前向 / 后向姿态值差别 (LN200)

图 2 GPS-IMU 位置解差别 (LN200)

GPS/GLONASS事后处理软件包

产品名：	GPS/GLONASS事后处理软件包
型　号：	GrafNav/GrafNet
品　牌：	加拿大Waypoint公司
价　格：

产品详细信息

　　GrafNav/GrafNet是加拿大Waypoint公司开发的GPS/GLONASS事后处理软件包，该软件包功能强大，可以较好地处理GPS单频、双频和GLONASS系统的测量数据，它采用了先进的算法，解算的速度和定位的精度都得到了很大的提高。该软件包是基于Windows环境设计的，它主要包括 GrafNav、GrafNet、GrafNav Batch和Utilities四个模块。
软件核心模块功能介绍
　　GrafNav、GrafNet和GrafNav Batch软件都使用同1个核心模块,这个模块的主要功能是载波相位动态卡尔曼滤波器，该滤波器的主要功能如下：
　　快速处理

　　它的运算速度非常快，使用奔II处理器每秒每MHz能够处理0.8个历元的数据，如对于400MHz的PC机,它每秒可处理320个历元的数据,按采样率1Hz的速度记录1小时的数据,只需要45秒就可以处理完成。
　　可靠的卡尔曼滤波器
　　它处理过美国国家航空和宇宙航行局发射火箭的数据，该模块非常稳定
　　可靠的OTF
　　Waypoint的OTF算法称为KAR（动态模糊度解算）已经开发几年了并且非常可靠，对于单频或双频数据的处理，它都有许多可靠的选项进行处理。
　　静态数据处理精度
　　它有三种模式处理数据，精度最好的是固定解，快速静态解也是一种可供选择的可靠解，而浮点解和无电离层影响的浮点解对长基线的解算非常有用。
　　双频
　　GrafNav/Net软件支持完全的双频数据处理，对于模糊度的解算，要得到静态解和快速静态解，它需要宽巷/窄巷解算。GrafNav有2种电离层模型处理数据，即无电离层影响模型和相对模型。对于航空应用来说，如果初始化时基站距离很近，相对电离层模型说非常有用，因为这种方法的L2波段的相位很少出现周跳。
　　向前处理和向后处理
　　它能够按向前处理和向后处理两个方向处理数据。GrafNav和GrafNet都能组合这2种解或按选择其中的一个好的解。
　　速度解算
　　由于GrafNav的滤波器中包括L1多普勒测量选项，因此，它的速度测量精度很高。
　　高动态
　　GrafNav能够处理高动态的数据，如飞机、火箭
　　长基线
　　用精密星历和双频数据，长基线的精度可达到0.1ppm
　　NMEA改正数
　　GrafNav支持NMEA改正，这个改正数不如正常的高，但对于合适的GPS接收机，它的精度优于10m。
　　开发件
　　数据处理动态链接库（DLL）和数据转换（DLLs）作为单一的产品也是可靠的。它允许用户增加许多GrafNav的功能到自己的软件中。
　　容易使用
　　GrafNav软件非常容易使用，它并不需要用户是研究GPS的专门人员
　　丰富的图形
　　历元、静态测量的时间和特征点都可以显示在屏幕上，可以使用鼠标点击查看，每个动态点的颜色由定位的精度确定，除了屏幕图外，还有28个图形可以查看。
　　坐标系统和工程
　　GrafNav软件支持许常见的坐标系统，用户还可定义坐标系
　　输出结果
　　结果计算完毕，输出结果非常容易。它可以输出超过110个变量的结果。

四个模块的功能介绍

　　GrafNav是Windows95,98,2000和NT操作系统下的GPS动态和静态数据处理软件，它可以处理大多数单频和双频GPS接收机的测量数据，同时也可以处理GPS/GLONASS双系统接收机的数据。该软件有良好的图形界面，用户可以非常方便地选择组合方式进行数据处理，并且很快速地得到厘米级的定位精度。

　　GrafNav可以非常容易地将数据由STATIC模式变换到KINEMATIC模式进行数据处理，它只需要在将GPS文件转换至GPB文件时变换static/kinematic标志即可。对于短基线或中等基线（30~50km）采用静态初始化得到的固定解是可靠的。对于长基线或有噪声的基线，采用浮点解可以得到可靠的定位结果。动态模糊度解算（KAR）可以使用户在动态模式下修复其它不可恢复的周跳。对于双频接收机用户来说，电离层改正能够改进定位精度。该软件模块还包含有卫星预报菜单，利用该功能用户可以非常方便地计划测量的时间，将测量时段选择在卫星状况较好的情况下进行测量，从而取得较好的定位结果。

　　 GrafNet是多基线静态基线解算和网平差程序。它可以处理一个网中几天（或几个星期）测量所有静态基线，它的处理速度非常快，通常只需要几分钟。它有4种处理模式，即静态固定解、快速静态解、浮点解和无电离层影响解。

　　GrafNav Batch 静态和动态基线解算的批处理程序，对于GrafNav/ GrafNet用户来说，GrafNet软件就是静态基线解算的有效的批处理软件。

GrafNav Batch的主要用途：
　　a) 1个基准站和多个移动站。移动站可以是1台GPS接收机或多个GPS接收机，这种方式能够处理相同的移动站与不同基站组合的基线多达128条。
　　b) 1个移动站与2个或多种基准站。批处理软件能够按向前/向后和组合方式按最优解进行自动处理。
　　为了观看动态轨迹图像，GrafNav需要在单个基线处理模式下解算。

　 GPS Data Logger 是Utilities模块中的1个软件，它是Windows 95,98 2000和NT环境下的GPS数据采集软件。它支持Ashtech，NovAtel 、Canadian Marconi、Rockwell Jupiter和Motorola Oncore等GPS接收机。
LOGGPS是DOS版本的GPS数据采集软件。

　　Coversion utilites软件可以将多种数据格式的GPS数据转换至Waypoint软件处理的数据格式。
GPS raw data utilites 软件可以对GPS原始数据进行加工处理，它可以将1个GPS文件分成若干个文件，也可将多个文件合并为1个文件，用户还可以观看GPS原始记录，便于用户对GPS原始数据进行检测和分析。

精度说明
　　要严格地确定定位的精度是比较困难的，因为它受多种因素的影响，如基线长度、接收机类型、野外作业程序、数据质量（如周跳、电离层活动和多路径效应）和观测的时间的长短（静态测量），因此，可以给出一般的指导性的精度。

对于静态基线测量，其观测时间和基线长度与定位精度的关系如下表：
静态测量的定位精度

基线	长度（km）	观测时间	单频精度	双频精度
短基线	0~10	10~30min	1cm+1ppm	1cm+1.0ppm
中基线	10~100	30min~4h	2cm+3ppm	2cm+0.5ppm
长基线	100km以上	6~12h	2cm+1ppm	2cm+0.1ppm

对于动态测量来说，其动态测量的精度情况见下表：
动态测量的定位精度

基线	长度（km）	单频精度	双频精度
短基线	0~5	2cm+1ppm	1+1.0ppm
中基线	5~35	5cm+4ppm	5cm+2ppm
长基线	35km以上	10cm+4ppm	10cm+2ppm

公司联系方式

北京久久凯旋航测科技有限公司 [加为商友]
联系人张艳(女士) 部门经理
地区北京
地址朝阳区慧忠里103号洛克时代中心B座1005

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