| GH系列运动控制器，是针对高速高精度的运动控制要求而设计的。GH-800运动控制器能够控制8个伺服轴或4个步进轴，并可实现伺服轴与步进轴的任意组合。控制信号的输出有多种形式，可为模拟量、脉冲或PWM。用户可通过控制器的扩展口实现最多达16轴的控制。可应用于医疗设备，半导体制造业，高精度测试设备等对运动的速度、精度有较高要求的场合。 | | |
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技术特点 | |
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- 采用高性能的32位浮点DSP(120MFLOPS，40MHz)、FPGA与FLASH技术。
- 控制器可同时控制8个伺服轴或4个步进轴，并可实现伺服轴与步进轴的任意组合。
- 可编程的伺服周期，刷新频率达到5-10kHz。
- 运动方式：单轴点位运动、直线插补、圆弧插补、速度控制、手脉运动、电子齿轮及智能原点搜寻。
- 运动模式包括可编程的不对称梯形曲线与S-形曲线。
- 对所有运动模式，在运动过程中可修改运动参数。
- 板上辅助编码器可实现双闭环反馈控制。
- 32位的计算与参数寄存器。
- 控制策略：PID+速度前馈+加速度前馈的控制算法、低通滤波、带通滤波与抑制漂移等。
- 带有微分增益滤波，积分限制和抑制饱和功能的多级PID调节器，另有双闭环反馈功能（可选）。
- 同步处理外部事件，提供通用高速数字I/O，可被用于位置捕获，位置比较，脉冲信号产生等。
- 运动监视系统可获取有目标速度、运动完成、参考速度与参考位置信息。
- 跟踪窗口可实时监视运动过程。
- 可消除由于参考输入信号的突然改变或大的干扰引起的控制输出饱和。
- 根据用户指定的单位调节参数。
- 可用于组织PLC控制的灵活的逻辑界面。
- 自动原点定位包含有搜查原点位置。
- 自动停止功能使运动更安全。
- 软件限位。
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系统软件特点 | |
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- 用户可定义坐标系，便于编程。
- 板载512KB SRAM与1MB FLASH可用于贮存用户程序与数据。
- 可编程中断事件：外部输入中断、事件中断（包括位置信息、特殊运动事件等）以及时间中断。
- Windows 98/2000/NT设备驱动程序及示数软件，DOS环境C和C++函数库。
- Googol Motion Designer程序提供一个平台，可以在其上实现图形化的编辑、编译、调试、运行基于固高公司运动器的程序（选件）。
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控制输入输出 | |
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- 8轴伺服/步进电机协调控制，控制信号为模拟量信号、脉冲信号或PWM信号。
- 16位D/A模拟电压控制信号。
- 脉冲频率可达10MHz，脉冲/方向，脉冲宽度可编程。
- PWM控制器时钟频率为80MHz，可编程载波频率(12位 20kHz, 14位 6.1kHz)。
- 每轴提供两路光电编码器反馈通道，采样频率可达20MHz。
- 轴刷新频率为10KHz (8个轴)。
- 位置捕捉反应时间为400ns (8个轴)。
- 模拟输入提供了操纵杆、力反馈等信号的接口。
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通讯方式 | |
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- ISA总线与主机通信。
- 双向高速FIFO通信通道用于普通数据传输。
- RS232 + RS422/485 + Ethernet + CAN + Profibus-DP网络协议，用于独立工作模式（选件）。
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其他 | |
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- 通用模拟量输入/输出
- 12个模拟量输入通道，转换精度：12位，采样频率：500 kHz。
- 8个模拟量输出通道，分辨率：16位，用作电机命令输出，用户可重新定义为通用输出。
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- 专用数字量输入/输出
- 每轴有4个光电隔离专用输入信号（左右限位、原点与驱动报警），用户可定义为通用输入信号。
- 每轴有2个光电隔离专用输出信号（伺服使能、报警清除）。
- 急停输入。
- 复位输入。
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- 通用数字量输入/输出
- 32个用户可自定义的高性能I/O，可快速反应外部的事件，如位置捕获、位置比较、绝对编码器接口等。
- 可用于PLC控制的灵活的可编程逻辑接口。
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- 位置范围与精度
- 范围：32位有符号整数。
- 精度：+/-1脉冲。
- 位置捕捉精度：+/-1脉冲 (硬件实现捕获，与速度无关)。
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- 速度范围
- 0~20，000，000脉冲/秒。
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- 同步控制
- 所有轴在伺服周期中是同步处理的。
- 不同轴上的运动可由硬件信号或通用数字I/O信号同步。
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- 位置反馈通道
- 每个板上有12个增量式编码通道。
- 编码器的A，B与C信号可实现差动或单端输入，编码器信号4倍频处理。
- 最大输入频率为20MHz。
- 绝对编码器(可选)。
- 12路串联绝对编码器。
- 2路16位并联绝对编码器。
- 接收增量编码器与绝对编码器的混合使用，可编程。
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- 系统软件
- Windows的安装与测试程序。
- Windows的动态连接库。
- C/C++与Delphi编写的示例程序。
- Googol Motion Designer IDE（选件）。
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- 电源要求
- +5V，Icc=2A; 内部电源，由PC机提供。
- ±12V，Icc=60mA; 内部电源，由PC机提供。
- +24V或+12V，Icc=2A, 外部电源，由用户提供。
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- 环境要求
- 工作温度：0~60ºC。
- 相对湿度：5—90%无凝结。
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- 尺寸
- 122mm×332.5mm
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- 基本配件
- GH-800-ACC1 接口板
- GH-800-ACC2 接连接电缆
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